Обновление в основном коснулись отладки поиска по датчику inORG как проходному.
Чтобы использовать такой тип поиска нужно:
- задать номер датчика
- задать тип действия (noAct)
задать тип действия (noAct)
- выбрать тип поиска (only ORG)
- задать размер зоны датчика (ширина)
Если у вас ось с пределами (софт лимиты). То перед началом поиска метка должна быть на датчике, а вход датчика находится в 1.
Если у вас ось без софт лимитов (вращение без ограничений). То поиск можно начинать сразу.
При поиске по алгоритму “only ORG” происходит два полных прохода в одну и другую сторону через датчик. В результате чего мы имеем 4 точки срабатывания. В расчёт берётся средняя. В результате чего компенсируются многие ошибки, которые могут быть вызваны изменением зон срабатывания датчика (индуктивный датчик), люфтами оси и пр.
Также обновлена документация WLMill. Добавлен раздел “поиск положения оси”
PS +прочие исправления.
